一，EPIT定时器

这张图是 i.MX6ULL 芯片中 EPIT 定时器模块的框图

(1)EPIT 定时器工作原理：

1. 时钟源​ → 多路选择器选时钟（可选关闭、IPG 时钟、32K 时钟、高速时钟）

2. 分频​ → 12 位预分频器（分频系数 1~4096）

3. 计数​ → 32 位计数器（从加载寄存器值开始向下计数）

4. 比较​ → 与比较寄存器值匹配时触发比较器

5. 输出控制​ → 比较触发中断（ITIF/ITIE）和输出引脚（EPITn_OUT）

6. 重载​ → 计数到 0 时自动从加载寄存器重载，继续计数

核心流程：时钟 → 分频 → 计数 → 比较 → 中断/输出 → 重载循环

应用：定时中断、PWM 生成、精确延时。

Set-and-forget mode（设置即忘模式）​

一次性配置加载值和比较值，定时器自动循环工作，无需软件反复干预。

Free-running mode（自由运行模式）​

计数器从初始值不断递减→归零→自动重载，持续循环计数，永不停止。

配置定时器

（2）EPITx_CR

(3)配置代码

void epit1_init(irq_handler_t handler)
{
    // 配置EPIT1控制寄存器(EPIT1->CR)
    unsigned int tmp = EPIT1->CR;
    // 清除时钟源选择位(CLCKSRC, bit25:24)
    tmp &= ~(0x3 << 24);
    // 设置时钟源为Peripheral时钟(ipg_clk, 66MHz)，CLCKSRC=01
    tmp |= (0x1 << 24);
    // 使能比较中断(OIEN, bit17)
    tmp |= (1 << 17);
    // 清除分频值(PRESCALAR, bit15:4)
    tmp &= ~(0xfff << 4);
    // 设置分频值=65 → 66分频(65+1)，时钟=66MHz/66=1MHz(1us计数)
    tmp |= (65 << 4);
    // 设置工作模式为set-and-forget(bit3=1)
    tmp |= (1 << 3);
    // 使能比较中断(bit2=1)
    tmp |= (1 << 2);
    // 设置计数器初始值来源为加载寄存器(ENMOD, bit1=1)
    tmp |= (1 << 1);
    // 写入配置到CR
    EPIT1->CR = tmp;

    // 设置加载寄存器(LR)=1000000 → 计数1秒(1MHz计数频率)
    EPIT1->LR = 1000000;
    // 设置当前计数值(CNR)=1000000 → 初始值与LR相同
    EPIT1->CNR = 1000000;
    // 设置比较值(CMPR)=0 → 计数到0时产生中断
    EPIT1->CMPR = 0;

    // 注册EPIT1中断处理函数
    request_irq(EPIT1_IRQn, handler);

    // 使能EPIT1(EN, bit0=1)
    EPIT1->CR |= (1 << 0);
}

二 ，GPT

GPT也有两种工作模式：

重新启动(restart)模式：在此模式下，当计数值和比较寄存器中的值相等的话计数值就会清零，然后 重新从0X00000000 开始向上计数，只有比较通道 1 才有此模式！向比较通道 1 的比较寄存器写入任何数据都 会复位 GPT 计数器。对于其他两路比较通道（通道 2 和 3），当发生比较事件以后不会复位计数器。

自由运行(free-run)模式：当在此模式下，此模式适用于所有三个比较通道，当比较事件发生以后并 不会复位计数器，而是继续计数，直到计数值为 0XFFFFFFFF，然后重新回0X00000000。

我们的最终目标是利用 GPT 硬件定时器实现高精度的微秒和毫秒级延时函数，取代不准确的软件循环延时，使其能够用于 UART 波特率生成、传感器时序控制、通信协议超时处理等对时序敏感的场合，提升系统可靠性。

（1）GPT 控制寄存器 (GPTx_CR)

SWR(bit15)：软件复位位。写 1 复位 GPT，复位完成后硬件自动清零。
FRR(bit9)：运行模式选择。0=比较通道1工作在重启模式，1=所有通道工作在自由运行模式。
CLKSRC(bit8:6)：时钟源选择。1=ipg_clk（我们的选择）。
ENMOD(bit1)：使能模式。0=关闭时保留计数值，1=关闭时清零计数器。
EN(bit0)：使能位。1=启动定时器，0=停止。

（2）GPT 预分频寄存器 (GPTx_PR)

• PRESCALER(bit11:0)：12 位分频值。范围 0~4095，对应 1~4096 分频。我们设 65 实现 66 （）分频（65+1）。

（3）配置代码如下

#include "MCIMX6Y2.h"
#include "fsl_iomuxc.h"
#include "gpt.h"

// 软件复位GPT1，置位SWR(bit15)后等待其自动清零（复位完成）
static inline void gpt1_reset(void)
{
    GPT1->CR |= (1 << 15);        // SWR(bit15)=1，复位GPT
    while((GPT1->CR & (1 << 15))); // 等待SWR自动清零
}

// 初始化GPT1：复位→配置CR/PR→使能定时器
void gpt1_init(void)
{
    gpt1_reset();  // 复位GPT1
    unsigned int tmp = GPT1->CR;
    
    // 清除中断掩码位IMx(bit20~28)和输出模式位OMx(bit16~19)
    tmp &= ~(0x1ff << 20);
    tmp &= ~(0xf << 16);
    
    // 配置工作模式和时钟源
    tmp |= (1 << 9);     // FRR(bit9)=1：所有比较通道自由运行模式
    tmp &= ~(0x7 << 6);  // 清除CLKSRC(bit8:6)
    tmp |= (1 << 6);     // CLKSRC(bit8:6)=001，选择ipg_clk(66MHz)时钟源
    tmp &= ~(1 << 1);    // ENMOD(bit1)=0：关闭时保留计数值
    GPT1->CR = tmp;      // 写入配置
    
    // 配置预分频器
    tmp = GPT1->PR;      // 预分频寄存器
    tmp &= ~(0xfff << 0);// 清除PRESCALER(bit11:0)
    tmp |= (65 << 0);    // 分频值=65 → 66分频(65+1)，时钟=66MHz/66=1MHz(1us计数)
    GPT1->PR = tmp;
    
    GPT1->CR |= (1 << 0); // EN(bit0)=1：使能GPT1定时器
}

// 微秒级延时：通过读取GPT1_CNT差值计算时间（处理32位溢出）
void inline delay_us(unsigned int num)
{
    unsigned int counter = 0;
    unsigned int cur_couter = 0;
    unsigned int old_couter = GPT1->CNT; // 记录初始计数值
    while(1)
    {
        cur_couter = GPT1->CNT;
        if(cur_couter == old_couter)
            continue;
        // 计算计数值增量（处理溢出：cur < old 时说明溢出，加0xffffffff）
        if(cur_couter > old_couter)
            counter += cur_couter - old_couter;
        else
            counter += cur_couter + 0xffffffff - old_couter;
        if(counter >= num)  // 达到目标延时则退出
            return;
        old_couter = cur_couter;
    }
}

// 毫秒级延时：循环调用delay_us(1000)
void delay_ms(unsigned int num)
{
    while(num--)
    {
        delay_us(1000);
    }
}